Controle PDC de um pêndulo invertido representado por Modelo Takagi-Sugeno Exato.

Abstract

Este trabalho apresenta uma técnica para a obtenção de um modelo nebuloso Takagi-Sugeno para o sistema não-linear. A não-linearidade de setor se torna interessante porque oferece uma representação exata do sistema não-linear em uma determinada região de estudo. Em seguida é utilizada uma técnica de controle para garantir a estabilidade do sistema. O controle por compensação paralela distribuída faz o uso das mesmas funções de pertinência, do modelo obtido, para o controlador. Por fim, um exemplo numérico é apresentado para demonstrar tais técnicas.