Controle de Velocidade de um motor de corrente contínua utilizando o método VRFT

Abstract

O seguinte trabalho tem como propósito o estudo do método Virtual Reference Feedback Tunning (VRFT) aplicado ao projeto de controladores com estrutura PI e PID para controlde de velocidade de giro um motor de corrente contínua. O método VRFT não requer o uso de modelo matemático no projeto do controlador, o que o classifica como um método livre de modelo, ou orientado a dados, sendo necessário que se colha dados a partir de ensaios, para sua implementação. Com esses dados e a partir de um modelo de referência, um sinal de referência virtual é calculado e utilizado para identificação de um controlador com estrutura pré definida. Neste trabalho, dados reais de um motor de corrente contínua de pequeno porte são utilizados no procedimento VRFT a fim de sintonizar parâmetros de controladores com estrutura PI e PID. O controlador final é implementado em um microcontrolador da família Arduíno. Depois de analisados, os resultados dos controladores se mostram coerentes, apontando a versalidade do método e mostrando ser uma boa alternativa no projeto de controle, principalmente para casos em que os parâmetros de motores não estão disponíveis ou são de difícil obtenção.