Sintonia de controladores PID robustos por meta-heurísticas e LMI.

Abstract

Mesmo com as novas metodologias de controle, o controlador PID ainda é o controlador mais empregado nas indústrias devido ao seu desempenho. Portanto, a sintonia de controladores PID ainda é muito utilizada nos meios industriais e novas técnicas têm sido desenvolvidas para a sintonia do controlador. Portanto, este trabalho tem como objetivo a sintonia de controladores robustos (compensadores capazes de estabilizar sistemas sujeitos a incertezas) por meio de desigualdades matriciais lineares (LMIs, do inglês Linear Matrix Inequalities) e métodos de otimização conhecidos como meta-heurísticas (Simulated Annealing e Particle Swarm Optimization). As LMIs terão como principal alvo, a análise de estabilidade do sistema e a quantificação do custo de determinada planta utilizando-se a norma H1. Para a primeira parte deste projeto, um sistema mecânico é utilizado como sistema teste. Na parte final, um módulo didático, que simula um sistema sujeito a incertezas, é modelado de modo que as incertezas sejam descritas por uma representação politópica e LMIs e técnicas de otimização sejam aplicadas para a sintonia do controlador robusto.