Planejamento de rotas para tarefas Pick-And-Place : um estudo com o Kinova Gen 3 (7DOF) e ROS.

Abstract

O processo de pelotização desempenha um papel crucial na indústria de produção de minério de ferro. Durante o tratamento térmico para endurecimento das pelotas de ferro, é comum utilizar o sistema de grelha móvel, permitindo o deslocamento das pelotas dentro de um carro de grelha. Devido às condições de calor e aos impactos mecânicos, são necessárias manutenções regulares no veículo, especialmente nas grelhas que o compõem. No entanto, a realização desta atividade quando executada por operadores humanos é ineficiente e representa riscos à saúde. Neste estudo, foram desenvolvidos algoritmos de controle para um manipulador robótico de sete graus de liberdade, com o objetivo específico de automatizar tarefas de manipulação das grelhas, comumente conhecidas como tarefas Pick-and-Place, simulando o processo de manutenção. Para isto, foram utilizados diversos frameworks, bibliotecas e simuladores, incluindo o Robot Operation System (ROS), Moveit e Gazebo. Buscamos simular e avaliar o desempenho do robô Kinova Gen 3 e do algoritmo RRT-Connect, utilizado para o planejamento das trajetórias. Foram utilizados o modelo (7GDL) do robô e as garras Robotiq 2f-85 e 2f-140. Este trabalho aborda uma primeira etapa de investigação, considerando requisitos específicos da tarefa e as especificações técnicas do robô e das garras utilizadas.