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Title: Planejamento de rotas para tarefas Pick-And-Place : um estudo com o Kinova Gen 3 (7DOF) e ROS.
Authors: Nogueira, Matheus da Silva
metadata.dc.contributor.advisor: Cocota Júnior, José Alberto Naves
Domingues, Jacó Dias
metadata.dc.contributor.referee: Monteiro, Paulo Marcos de Barros
Castanheira, Luciana Gomes
Cocota Júnior, José Alberto Naves
Keywords: Robot operation system - ROS
Planejamento de rotas
Manuseio de objetos
Gazebo
Issue Date: 2024
Citation: NOGUEIRA, Matheus da Silva. Planejamento de rotas para tarefas Pick-And-Place: um estudo com o Kinova Gen 3 (7DOF) e ROS. 2024. 66 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2024.
Abstract: O processo de pelotização desempenha um papel crucial na indústria de produção de minério de ferro. Durante o tratamento térmico para endurecimento das pelotas de ferro, é comum utilizar o sistema de grelha móvel, permitindo o deslocamento das pelotas dentro de um carro de grelha. Devido às condições de calor e aos impactos mecânicos, são necessárias manutenções regulares no veículo, especialmente nas grelhas que o compõem. No entanto, a realização desta atividade quando executada por operadores humanos é ineficiente e representa riscos à saúde. Neste estudo, foram desenvolvidos algoritmos de controle para um manipulador robótico de sete graus de liberdade, com o objetivo específico de automatizar tarefas de manipulação das grelhas, comumente conhecidas como tarefas Pick-and-Place, simulando o processo de manutenção. Para isto, foram utilizados diversos frameworks, bibliotecas e simuladores, incluindo o Robot Operation System (ROS), Moveit e Gazebo. Buscamos simular e avaliar o desempenho do robô Kinova Gen 3 e do algoritmo RRT-Connect, utilizado para o planejamento das trajetórias. Foram utilizados o modelo (7GDL) do robô e as garras Robotiq 2f-85 e 2f-140. Este trabalho aborda uma primeira etapa de investigação, considerando requisitos específicos da tarefa e as especificações técnicas do robô e das garras utilizadas.
metadata.dc.description.abstracten: The pelletization process plays a crucial role in the iron ore production industry. During the thermal treatment to harden the iron pellets, it is common to use a mobile grate system, allowing the movement of pellets within a grate car. Due to the heat conditions and mechanical impacts, regular maintenance on the vehicle, especially on its grates, is necessary. However, performing this activity manually by human operators is inefficient and poses health risks. In this study, control algorithms were developed for a seven-degree-of-freedom robotic manipulator, with the specific goal of automating handling tasks of the grates, commonly known as Pick-and-Place tasks, simulating the maintenance process. To achieve this, various frameworks, libraries, and simulators were used, including the Robot Operation System (ROS), Moveit, and Gazebo. We aimed to simulate and evaluate the performance of the Kinova Gen 3 robot and the RRT-Connect algorithm, used for trajectory planning. The robot's (7DOF) model and the Robotiq 2f-85 and 2f-140 grippers were utilized. This work addresses an initial stage of investigation, considering specific task requirements and the technical specifications of the robot and grippers used.
URI: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/6822
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