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http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/6801| Title: | Construção de um simulador virtual para o braço robótico ARM-7220-4. |
| Authors: | Andrade, Pedro Augusto Silva |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Braga, Márcio Feliciano Eras Herrera, Wendy Yadira |
| metadata.dc.contributor.referee: | Verly, Anny Ricco, Rodrigo Augusto Braga, Márcio Feliciano Eras Herrera, Wendy Yadira |
| Keywords: | Automação Robótica Cinemática Matlab |
| Issue Date: | 2024 |
| Citation: | ANDRADE, Pedro Augusto Silva. Construção de um simulador virtual para o braço robótico ARM-7220-4. 2024. 62 f. Monografia (Graduação em Engenharia Elétrica) - Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas, Universidade Federal de Ouro Preto, João Monlevade, 2024. |
| Abstract: | Os manipuladores robóticos são braços mecânicos adaptáveis compostos por juntas e elos interconectados, feitos para se mover como mãos humanas e realizar trabalhos com precisão. Eles são usados em linhas de montagem, procedimentos cirúrgicos e até missões de exploração espacial. Este trabalho apresenta uma exploração do manipulador ARM-7220- 4, disposto de 5 juntas rotativas. O objetivo principal está na simulação do manipulador, por meio do software Matlab®, utilizando a cinemática direta, cuja descrição é realizada por meio dos parâmetros de Denavit-Hartenberg. Por conseguinte, se utilizou o software SOLIDWORKS®, para a realização do modelo do manipulador, junto ao software Matlab®, com finalidade de efetuar uma simulação realista. Os testes indicaram que o simulador virtual apresentou resultados satisfatórios com o objetivo principal, isto é, emular o comportamento do manipulador ARM-7220-4 de modo fidedigno. |
| metadata.dc.description.abstracten: | Robotic manipulators are adaptable mechanical arms made up of interconnected joints and links, made to move like human hands and perform work with precision. They are used in assembly lines, surgical procedures and even space exploration missions. Therefore, this work presents a comprehensive exploration of the ARM-7220-4 manipulator, arranged with 5 rotating joints. The main objective is to simulate the manipulator, using Matlab® software, using direct kinematics, whose description is carried out using Denavit-Hartenberg parameters. Therefore, SOLIDWORKS® software was used to create the manipulator model, together with Matlab® software, in order to carry out a more visually real simulation. The tests indicated that the virtual simulator presented results compatible with the main objective, that is, to reliably emulate the behavior of the ARM- 7220-4 manipulator. |
| URI: | http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/6801 |
| metadata.dc.rights.license: | Este trabalho está sob uma licença Creative Commons BY-NC-ND 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/?ref=chooser-v1). |
| Appears in Collections: | Engenharia Elétrica - JMV |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
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