Construção de um simulador virtual para o braço robótico ARM-7220-4.

Abstract

Os manipuladores robóticos são braços mecânicos adaptáveis compostos por juntas e elos interconectados, feitos para se mover como mãos humanas e realizar trabalhos com precisão. Eles são usados em linhas de montagem, procedimentos cirúrgicos e até missões de exploração espacial. Este trabalho apresenta uma exploração do manipulador ARM-7220- 4, disposto de 5 juntas rotativas. O objetivo principal está na simulação do manipulador, por meio do software Matlab®, utilizando a cinemática direta, cuja descrição é realizada por meio dos parâmetros de Denavit-Hartenberg. Por conseguinte, se utilizou o software SOLIDWORKS®, para a realização do modelo do manipulador, junto ao software Matlab®, com finalidade de efetuar uma simulação realista. Os testes indicaram que o simulador virtual apresentou resultados satisfatórios com o objetivo principal, isto é, emular o comportamento do manipulador ARM-7220-4 de modo fidedigno.