Análise e localização de fontes de gás usando aprendizagem por reforço para robôs móveis na industria da mineração

Abstract

Operações de inspeção são essenciais para garantir a segurança nos processos na indústria da mineração. Estes processos, quando realizados em ambientes confinados, demandam maior atenção pelos diversos riscos, entre eles a presença de gases nocivos ou falta de oxigênio. Devido a este problema, o presente trabalho apresenta o estudo de gases presentes na mineração assim como os sensores disponíveis no mercado. É apresentado o desenvolvimento de um sistema de sensoriamento de gás e os resultados da inspeção em um rejeito-duto. Também é apresentado a implementação de um algorítimo de detecção de fonte de gás por aprendizagem por reforço para um robô móvel assim como os resultados dessa implementação em um simulador de robótica.