Ambiente de simulação e geração de mapas de sinal de rádio com um robô móvel terrestre em ambientes confinados.

Abstract

O presente trabalho apresenta uma proposta de mapeamento de sinal de rádio com um robô móvel terrestre em um ambiente conhecido, visando disponibilizar um mapa de conectividade entre a base central e o robô. Para tal, é proposto primeiro o desenvolvimento de um ambiente simulado que permita a utilização de um robô de inspeção para ambientes confinados, assim como a viabilidade de uso do robô em situações adversas. Testado a eficiência da simulação, será realizado o mapeamento e localização simultâneos do robô na cena simulada para gerar um mapa de ocupação 2D. Com o mapa pronto, será utilizado uma métrica para qualificar o sinal de rádio em diversos pontos e, com isso, gerar outro mapa contendo a qualidade deste sinal, que pode ser utilizado futuramente para planejar um caminhos considerando a qualidade do sinal de rádio como métrica principal.