Análise de técnicas de sintonia de controladores PID para britadores cônicos.

Abstract

A mineração é uma atividade que agrega significativamente a economia do país, pois o seu solo é muito rico em minério de ferro. Este é um do maiores mercados mundiais, exigindo um alto nível de atenção e desenvolvimento, consumindo menos energia e minimizando o impacto ambiental. No sistema de mineração, há o processo de britagem que possui o britador cônico, um dos equipamentos utilizados na etapa de beneficiamento de minério. O presente trabalho trata a melhoria do desempenho da britagem, a qual é alcançada implementando o controlador Proporcional Integral Derivativo, cujos parâmetros são ajustados por meio de técnicas clássicas de sintonia, a saber, Ziegler-Nichols, Síntese Direta, Método do Modelo Interno (IMC, do inglês Internal Model Control) e Método do Modelo Interno Simples (SIMC, do inglês Simple Internal Model Control). O objetivo do controle é manter o nível do silo do britador em 80%, condição considerada ideal para o processo. Como variáveis manipuladas, definem-se a velocidade da correia responsável por transportar o material a ser britado até o silo e a abertura da posição fechada da saída da câmara do britador. Sendo assim, utiliza-se dois modelos, um manipulando a velocidade da correia e a abertura da posição fechada (APF) constate, e o segundo assumindo variando a APF e considerando que a correia trabalha com uma velocidade constante. Também foi assumido uma saturação no sinal de controle, para trazer realidade ao sistema. Os resultados indicam que, dentre as técnicas testadas, a que obteve o melhor resultado para o modelo que assume a velocidade da correia do alimentador como variável manipulada, aplicando a saturação ou não ao sinal de controle, foi a IMC. Para o modelo que manipula a abertura da posição fechada, a técnica que obteve melhor resultado, considerando ou não a saturação, foi a SIMC.