Infraestrutura de comando e controle para um dispositivo robótico remoto de inspeção e monitoramento de cavidades.

Abstract

Para atender à legislação brasileira e visando a minimização dos danos causados ao meio ambiente, o estudo espeleológico se faz extremamente necessário. Com intuito de minimizar os riscos das atividades de inspeção e monitoramento de cavidades e, buscando uma maior eficiência na realização destas atividades, foi proposto na Vale o projeto EspeleoRobô. Este projeto consiste em realizar modificações e melhorias aplicadas a um robô de seis pernas, inspirado no modelo RHex. O presente trabalho desenvolve parte destas modificações, implementando uma infraestrutura de comando e controle para o robô. A metodologia proposta consiste num estudo e desenvolvimento de hardware e software, nos quais são tratados a leitura de posição dos eixos de rotação, fundamental para a qualidade da locomoção com pernas, e o comando de iluminação do robô, essencial para a execução das atividades de inspeção e monitoramento de cavidades. Para efeito de contextualização, foi realizado um estudo completo das características e demais funcionalidades do robô original, e das modificações aplicadas. A implementação da infraestrutura utilizou o Arduino Mega 2560 integrado ao Robot Operating System (ROS), por meio da ferramenta Rosserial, a fim de: 1) verificar a posição do eixo, através de sensores hall; 2) acionar o sistema de iluminação composto por LEDs brancos e emissores infravermelho, através de placas OSD. Ao fim do desenvolvimento, é possível verificar a melhoria do desempenho do robô na realização destas duas tarefas.