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Título: Infraestrutura de comando e controle para um dispositivo robótico remoto de inspeção e monitoramento de cavidades.
Autor(es): Cota, Eduardo
Orientador(es): Freitas, Gustavo Medeiros
Membros da banca: Freitas, Gustavo Medeiros
Castro, João Carlos Vilela de
Carvalho, Samuel Gonçalves
Palavras-chave: Robô móvel
Controle remoto de robô
Robot Operating System
Arduíno
Rosserial
Data do documento: 2017
Referência: COTA, Eduardo. Infraestrutura de comando e controle para um dispositivo robótico remoto de inspeção e monitoramento de cavidades. 2017. 98 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2017.
Resumo: Para atender à legislação brasileira e visando a minimização dos danos causados ao meio ambiente, o estudo espeleológico se faz extremamente necessário. Com intuito de minimizar os riscos das atividades de inspeção e monitoramento de cavidades e, buscando uma maior eficiência na realização destas atividades, foi proposto na Vale o projeto EspeleoRobô. Este projeto consiste em realizar modificações e melhorias aplicadas a um robô de seis pernas, inspirado no modelo RHex. O presente trabalho desenvolve parte destas modificações, implementando uma infraestrutura de comando e controle para o robô. A metodologia proposta consiste num estudo e desenvolvimento de hardware e software, nos quais são tratados a leitura de posição dos eixos de rotação, fundamental para a qualidade da locomoção com pernas, e o comando de iluminação do robô, essencial para a execução das atividades de inspeção e monitoramento de cavidades. Para efeito de contextualização, foi realizado um estudo completo das características e demais funcionalidades do robô original, e das modificações aplicadas. A implementação da infraestrutura utilizou o Arduino Mega 2560 integrado ao Robot Operating System (ROS), por meio da ferramenta Rosserial, a fim de: 1) verificar a posição do eixo, através de sensores hall; 2) acionar o sistema de iluminação composto por LEDs brancos e emissores infravermelho, através de placas OSD. Ao fim do desenvolvimento, é possível verificar a melhoria do desempenho do robô na realização destas duas tarefas.
Resumo em outra língua: In compliance to the brazilian legislation and aiming the reduction of possible damage to the environment, the speleological analysis becomes extremely necessary. Ir order to minimize to minimize the risks of cave inspection and monitoring activities, the EspeleoRobô project was purposed by Vale. The project focuses on modifications and improvements of the six legs robot, inspired by the RHex model. The present work develops parts of these modifications, implementing an infrastructure for commanding and controlling the robot. The proposed methodology consists on a study and development of hardware and software, in which are considered the position verication of the rotation axes, essential to the quality of legged locomotion, and the command of robot’s illumination systems, essential to the execution of caves inspection and monitoring tasks. For contextualization purposes, we performed a complete study of the original robot characteristics and features, and the applied adaptations. The infrastructure implementation used the Arduino Mega 2560 integrated to the Robot Operating System, through the Rosserial, in order to: 1) verify the axes positions, through hall sensors; 2) control the lighting systems composed by white LEDs ana infrared emitters, through OSD boards. At the end of the development, it is possible to observe the robot performance enhancement while executing these two tasks.
URI: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/429
Licença: Autorização concedida à Biblioteca Digital de TCC’s da UFOP pelo(a) autor(a) em 23/02/2017 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante.
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