Controle de um braço robótico articulado com 6 graus de liberdade.

Abstract

O aprimoramento de métodos computacionais apoiados pelos avanços na física, matemática e engenharia permitiu o processamento de informações complexas em tempo hábil. A disseminação de dispositivos do cotidiano capazes de coletar, analisar e distribuir informações em grandes escalas através da Internet (Internet das Coisas, do inglês - Internet of Things) é a próxima fase para aprimoramento dos processos industriais, pessoais e acadêmicos. No campo da robótica não foi diferente. Devido aos desafios, multidisciplinaridade e aplicações práticas, diversos trabalhos têm sido desenvolvidos na área trazendo novidades a cada nova publicação. Devido aos custos elevados dos equipamentos e a rápida obsolescência dos robôs, temos cada vez mais instrumentos mecanicamente funcionais, mas com estruturas lógicas de controle defasadas em relação ao cenário atual. Neste trabalho foi desenvolvido um controlador para o manipulador robótico articulado ED-7220C com base no micro- computador BeagleBone Blue para substituir seu controlador padrão, por este não possuir tecnologias modernas para operação do equipamento. A plataforma desenvolvida permite que trabalhos futuros possam ser realizados, por se tratar de um ambiente expansível, capaz de alocar mudanças com facilidade.