Um estudo de diferentes metodologias de controle nebuloso.

Abstract

A teoria de controle nebuloso teve início em 1965 com Lotfi A. Zadeh, que percebeu que a teoria clássica encontraria dificuldades em lidar com sistemas mais complexos. Desde então essa teoria passou por várias evoluções até os dias atuais. Baseados em conhecimento humano sobre a dinâmica do sistema, os controladores nebulosos possuem diversas aplicações nos diversos ramos da engenharia, sobretudo nos problemas de controle. Devido a larga aplicabilidade não há uma teoria padrão para sistemas nebulosos, então, nesse trabalho são apresentadas duas metodologias, uma baseada em métodos lingüísticos por sistemas Mamdani e outra em métodos adaptativos por aproximação utilizando a técnica backstepping. Em seguida é apresentado um estudo de caso, que é um modelo de um pêndulo invertido, em que aplicam-se os estudos realizados e simulam-se controladores nebulosos baseados nos mesmos. Por fim, é feita a comparação dos resultados obtidos pelos dois controladores e conclui-se o trabalho.