Avaliação de um sistema de alimentação CC-CC para o manipulador robótico UR-5 embarcado em uma plataforma móvel.

Abstract

Transportadores de Correia são estruturas eficientes para a movimentação contínua de material a granel, como minério, carvão, cereais e grãos. Particularmente, a sua utilização em processos de mineração é extensa e vital para a operação desta indústria. A inspeção dos componentes de transportadores é tarefa essencial para garantir o funcionamento adequado desse equipamento. O projeto Robô para Serviços de Inspeção (ROSI) visa apresentar uma solução efetiva para inspeção dessas estruturas pela utilização de um dispositivo robótico móvel. O ROSI é projetado com o objetivo de retirar inspetores de áreas de risco e garantir informações mais precisas e padronizadas do estado do transportador. Durante a inspeção, a fim de coletar dados de vibração no toque dessas estruturas e garantir acesso para o conjunto de sensores, equipa-se a plataforma robótica com o manipulador UR-5. Diante da indisponibilidade de soluções para alimentação desse equipamento por bateria e conversor CC-CC, investiga-se, neste trabalho, as condições para embarcar a controladora e o braço no robô. Realiza-se a engenharia reversa do equipamento, investigando a rotina de energização e identificando as conexões do dispositivo. Apresentam-se testes de sistemas de alimentação por bateria com diferentes conversores e avalia-se a capacidade de dissipação das placas da controladora. Por fim, propõe-se uma configuração para alimentação do sistema por baterias e conversores CC-CC capaz de energizar o manipulador.