Please use this identifier to cite or link to this item: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/2585
Title: Modelagem e identificação de parâmetro de um veículo aéreo não-tripulado (VANT).
Authors: Santos, Jonathas Rocha dos
metadata.dc.contributor.advisor: Saraiva, Edgard Gregory Torres
metadata.dc.contributor.referee: Souza, Alexandre Magno de
Costa, Tatiana Alves
Saraiva, Edgard Gregory Torres
Keywords: Análise de sistemas
Modelagem
Modelos matemáticos
Issue Date: 2019
Citation: SANTOS, Jonathas Rocha dos. Modelagem e identificação de parâmetro de um veículo aéreo não-tripulado (VANT). 2019. 46 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Computação) - Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas, Universidade Federal de Ouro Preto, João Monlevade, 2019.
Abstract: O estudo envolvendo quadricóptero vem ganhando destaque nesses últimos anos, pesquisas envolvendo a aplicação do objeto em tarefas repetitivas estão sendo empregadas nos mais diversos fins, nesse contexto o presente trabalho visa levantar um análogo matemático para o quadrimotor do tipo Ar.drone 1.0. Análogo matemático é uma peça chave para empregar a autonomia do veículo, para chegar nesse ideal, é apresentado uma breve revisão bibliográfica da sua operação e seus aspectos de construção, a partir disso, entra no âmbito da identificação do sistema e mostra algumas alternativas de modelos matemático sugeridos por outras fontes bibliográficas. Mediante esse histórico, é feito um modelo ARX (autoregressivo com entradas exógenas) onde não exige grande conhecimento acerca do equacionamento do sistema. Com isso, foi feito, a excitação de cada entrada do Ar.Drone e analisado o comportamento de suas respectivas saída com o software MATLAB e a toolbox de identificação de sistema. Como resultado da identificação, é sugerido modelos ARX, para as dinâmica de arfagem, rolagem, guinada e altitude a partir das entradas de excitação já considerando os efeitos do controlador interno.
metadata.dc.description.abstracten: The study involving quadricoptero has been gaining prominence in recent years, researches involving the application of the object in repetitive tasks are being used in the most diverse purposes, in this context the present work aims to raise a mathematical analogue for the four-dimensional type Ar.drone 1.0, mathematical analogue is a key piece to employ the autonomy of these vehicles. To reach this ideal, a brief bibliographic review of its operation and its construction aspects is presented. It goes on to identify the system and shows some alternatives of mathematical models suggested by other bibliographic sources. Through this history, an ARX (autoregressive with exogenous inputs) model is made where it does not require great knowledge about the system equation. With this, the excitation of each ArDrone input was made and the behavior of its respective output analyzed with the MATLAB software and the system identification toolbox. As a result of the identification, ARX models are suggested for the dynamics of pitch, roll, yaw and altitude from the excitation inputs already considering the effects of the internal controller.
URI: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/2585
Appears in Collections:Engenharia de Computação JMV

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
MONOGRAFIA_ModelagemIdentificaçãoParâmetro.pdf1,55 MBAdobe PDFView/Open


This item is licensed under a Creative Commons License Creative Commons