Modelagem e identificação de parâmetro de um veículo aéreo não-tripulado (VANT).

Abstract

O estudo envolvendo quadricóptero vem ganhando destaque nesses últimos anos, pesquisas envolvendo a aplicação do objeto em tarefas repetitivas estão sendo empregadas nos mais diversos fins, nesse contexto o presente trabalho visa levantar um análogo matemático para o quadrimotor do tipo Ar.drone 1.0. Análogo matemático é uma peça chave para empregar a autonomia do veículo, para chegar nesse ideal, é apresentado uma breve revisão bibliográfica da sua operação e seus aspectos de construção, a partir disso, entra no âmbito da identificação do sistema e mostra algumas alternativas de modelos matemático sugeridos por outras fontes bibliográficas. Mediante esse histórico, é feito um modelo ARX (autoregressivo com entradas exógenas) onde não exige grande conhecimento acerca do equacionamento do sistema. Com isso, foi feito, a excitação de cada entrada do Ar.Drone e analisado o comportamento de suas respectivas saída com o software MATLAB e a toolbox de identificação de sistema. Como resultado da identificação, é sugerido modelos ARX, para as dinâmica de arfagem, rolagem, guinada e altitude a partir das entradas de excitação já considerando os efeitos do controlador interno.