Planejamento de movimento utilizando campos vetoriais para robôs diferenciais futebolistas.

Abstract

Os robôs, atualmente, auxiliam o ser humano em diversas tarefas, tanto em ambientes industriais quanto em ambientes domésticos. Dentre as várias aplicações possíveis para um robô, o futebol de robôs (partida semelhante a modalidade esportiva para humanos) chama a atenção por ser um ambiente muito dinâmico e veloz, sendo propício para a pesquisa na área de robótica, englobando técnicas de visão computacional, inteligência artificial e navegação autônoma de robôs móveis. Nesse contexto, apresenta-se neste trabalho uma visão geral do desenvolvimento de robôs diferenciais que disputam a categoria de futebol de robôs IEEE Very Small Size Soccer pela equipe Rodetas Robô Clube da Universidade Federal de Ouro Preto. No trabalho apresentase um planejador de caminho baseado em campos vetoriais que visa possibilitar que o robô desvie com eficiência dos obstáculos dinâmicos e o leve até seu objetivo com uma orientação de chegada pré-determinada. Além disso, foram testados três controladores para o seguimento do caminho: (i) Feedback Linearization, (ii) Modos Deslizantes, (iii) adaptado de VANT. Os resultados apontam ainda que o controlador mais indicado para esse tipo de robô foi o Feedback Linearization. Por fim, nos testes realizados, verificou-se que o planejador proposto possibilitou que o robô desviasse dos obstáculos e chegasse ao seu objetivo com a orientação determinada pela estratégia de jogo de forma eficiente.