Desenvolvimento e controle de um manipulador robótico de três juntas.

Abstract

Manipuladores robóticos são essencialmente braços mecânicos atuando por controle computadorizado e, normalmente, são utilizados na indústria para a realização de tarefas de manipulação como o movimento de peças e materiais por meio de movimentos pré- programados. Além disso, manipuladores são ótimos instrumentos para o ensino de diversos conceitos de robótica, como os de espaços de trabalho e configurações, modelagem de sistemas eletromecânicos, técnicas de planejamento de movimento e técnicas de controle de sistemas não lineares. Dessa forma, este trabalho teve como objetivo, a construção de um manipulador robótico de baixo custo com 3 juntas revolutas e, posteriormente, o desenvolvimento de uma lei de controle de juntas independentes, em que combinou-se a técnica de controle em cascata com a PID. A fim de comparações, aplicou-se também o controle on-off. Os resultados se mostraram pertinentes, embora o emprego do controle on-off mostrou-se mais adequado que o controle em cascata, quando aplicados no manipulador construído.