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Title: Desenvolvimento e controle de um manipulador robótico de três juntas.
Authors: Camargos, Jussara Dias
metadata.dc.contributor.advisor: Braga, Márcio Feliciano
Campos, Víctor Costa da Silva
metadata.dc.contributor.referee: Braga, Márcio Feliciano
Campos, Víctor Costa da Silva
Ricco, Rodrigo Augusto
Eras Herrera, Wendy Yadira
Keywords: Engenharia elétrica
Robótica
Robôs - sistemas de controle
Controladores PID
Automação
Issue Date: 2018
Citation: CAMARGOS, Jussara Dias. Desenvolvimento e controle de um manipulador robótico de três juntas. 2018. 127 f. Monografia (Graduação em Engenharia Elétrica) - Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas, Universidade Federal de Ouro Preto, João Monlevade, 2018.
Abstract: Manipuladores robóticos são essencialmente braços mecânicos atuando por controle computadorizado e, normalmente, são utilizados na indústria para a realização de tarefas de manipulação como o movimento de peças e materiais por meio de movimentos pré- programados. Além disso, manipuladores são ótimos instrumentos para o ensino de diversos conceitos de robótica, como os de espaços de trabalho e configurações, modelagem de sistemas eletromecânicos, técnicas de planejamento de movimento e técnicas de controle de sistemas não lineares. Dessa forma, este trabalho teve como objetivo, a construção de um manipulador robótico de baixo custo com 3 juntas revolutas e, posteriormente, o desenvolvimento de uma lei de controle de juntas independentes, em que combinou-se a técnica de controle em cascata com a PID. A fim de comparações, aplicou-se também o controle on-off. Os resultados se mostraram pertinentes, embora o emprego do controle on-off mostrou-se mais adequado que o controle em cascata, quando aplicados no manipulador construído.
metadata.dc.description.abstracten: Robotic manipulators are essentially mechanical arms acting by computerized control and are usually used in the industry for performing manipulation tasks such as movement of parts and materials by means of preprogrammed movements. In addition, manipulators are great tools for teaching various concepts of robotics, such as work and configuration spaces, modeling of electromechanical systems, movement planning techniques and control techniques of non-linear systems. Thus, this work had as objective, the construction of a low-cost robotic manipulator with 3 revolute joints and, later, the development of an independent joint control law, in which the cascade control technique was combined with the PID. For comparison, the on-off control was also applied. The results were relevant, although the use of the on-off control was more appropriate than the cascade control when applied to the built-in manipulator.
URI: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/1675
metadata.dc.rights.license: Autorização concedida à Biblioteca Digital de TCC’s da UFOP pelo(a) autor(a) em 31/01/2019 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação.
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