Comparação entre dinâmicas de controles em malha aberta e em malha fechada de um manipulador prismático bidimensional.

Abstract

Sistemas como CNC, impressoras bidimensionais, mesas posicionadoras, dentre outros similares, são muito importantes na indústria atual por aumentarem a precisão e a eficiência em processos como corte a laser, perfuração, montagem de placas eletrônicas e etc. Nesta linha de equipamentos existem as mesas XY, que são manipuladores robóticos bidimensionais de juntas prismáticas. Este trabalho tem como objetivo implementar técnicas de controle em malha aberta e em malha fechada para uma mesa XY que passou por um processo de renovação tecnológica. Posteriormente colher dados de trajetórias utilizando ambas as abordagens propostas e enfim realizar uma discussão sobre os resultados obtidos, comparando os dois métodos de controle. Ao final do trabalho são explicitadas as conclusões referentes ao desenvolvimento de tal projeto e são levantadas ideias para posterior melhoria do trabalho.