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Title: Controle de um pêndulo invertido utilizando técnica de linearização por realimentação.
Authors: Alves, Rafael Gustavo
metadata.dc.contributor.advisor: Castro, João Carlos Vilela de
metadata.dc.contributor.referee: Castro, João Carlos Vilela de
Rocha, Ronilson
Freitas, Elias José de Rezende
Keywords: Pêndulo invertido
Controle não linear
Linearização entrada-saída
Issue Date: 2018
Citation: ALVES, Rafael Gustavo. Controle de um pêndulo invertido utilizando técnica de linearização por realimentação. 2018. 77 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2018.
Abstract: O sistema composto por um pêndulo invertido acoplado a um carro é um problema instigante para estudo, que envolve diversos elementos da teoria de controle. A modelagem, a estabilização e o controle de um sistema carro-pêndulo são os escopos de estudo neste trabalho. A dinâmica não linear do sistema é obtida por abordagem Lagrangeana, resultando em sua representação em espaço de estados. A estabilização e o controle são obtidos por meio de técnicas de linearização entrada-saída, Regulador Linear Quadrático (LQR) e o Teorema de Estabilidade de Lyapunov. Para corroborar com a efetividade dos controladores propostos, o modelo é testado e analisado em simulações computacionais em diferentes situações, tais como condições iniciais, presença ou não de distúrbios, e outras que são detalhadas neste trabalho.
metadata.dc.description.abstracten: The system consisting of an inverted pendulum attached to a cart is an intriguing problem for study that involves various elements of control theory. Modeling, stabilization, and controlling a cart-pendulum system are the scopes of this project. The nonlinear dynamics of the system is achieved by Lagrangean approach, resulting in its representation in state space. Stabilization and control are accomplished by input-output linearization, Linear Quadratic Regulator (LQR) and Lyapunov Stability Theorem. In order to corroborate the effectiveness of the designed controllers, the model is tested and analyzed in computer simulations in different situations, such as initial conditions, presence of disturbances, and other situations which are going to be presented in detail in this work.
URI: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/1651
metadata.dc.rights.license: Autorização concedida à Biblioteca Digital de TCC’s da UFOP pelo(a) autor(a) em 23/01/2019 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação.
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