Modelagem e controle de velocidade de um motor CC por meio de controladores projetados por diferentes métodos.

Abstract

O presente trabalho consiste na criação de um sistema de controle com componentes de baixo custo que, futuramente, poderá auxiliar aos discentes em aulas práticas das disciplinas relacionadas à teoria de controle. Para isso, é construído um circuito planta com um motor de corrente contínua (CC), uma ponte H e um sensor de velocidade do tipo encoder, assim como um circuito controlador, baseado em Arduino, para controlar o funcionamento desta força motora. Junto aos circuitos é utilizado um software de simulação, o MATLAB, para implementar alguns controladores do tipo Proporcional Integral Derivativo (PID) e controladores pelo método do Lugar das Raízes, de forma que se consiga visualizar e estudar a influência deles no desempenho do motor. Antes de serem testados na prática, os controladores são inicialmente simulados em software para o conhecimento prévio de como eles devem agir quando aplicados à planta. Com o sistema completo (planta e controlador) é possível aumentar as aplicações práticas da teoria nas disciplinas de controle, uma vez que elas apresentam elevada carga teórica e escassez de carga prática.