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http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/427
Título: | Sistema de navegação para uma cadeira de rodas elétrica. |
Autor(es): | Santos, Alexandre Souza |
Orientador(es): | Freitas, Gustavo Medeiros |
Membros da banca: | Freitas, Gustavo Medeiros Castro, João Carlos Vilela de Reis, Agnaldo José da Rocha |
Palavras-chave: | Sistema de navegação Cadeira de rodas elétrica Estratégias de controle |
Data do documento: | 2017 |
Referência: | SANTOS, Alexandre Souza. Sistema de navegação para uma cadeira de rodas elétrica. 2017. 58 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2017. |
Resumo: | A utilização de equipamentos para facilitar a acessibilidade, como cadeiras de rodas motorizadas, proporciona maior independência a muitas pessoas com limitações de locomoção. No entanto, conforme o grau de limitação, algumas pessoas não estão aptas a controlar esses equipamentos, por exemplo cadeirantes com baixa capacidade de manipulação ou deficiência visual. Com o intuito de amenizar o problema supracitado, promovendo a inclusão de pessoas a esses equipamentos, neste trabalho é apresentado um sistema de controle de navegação para uma cadeira de rodas elétrica. O sistema utiliza a plataforma Robot Operating System (ROS), executada no sistema operacional Linux, junto com os componentes de hardware Arduino Mega 2560, Kinect do Xbox 360, laser Hokuyo UTM-30LX e IMU MTi-G710. O sistema proposto tem como objetivo seguir uma pessoa e evitar colisões. Nesse estudo é feita a identificação dos modelos cinemáticos da cadeira e sintonia de controladores proporcional (P) e proporcional-integral (PI). As estratégias de controle foram validadas por meio de testes em ambientes com e sem obstáculos, e o sistema de navegação apresentou bom desempenho. |
Resumo em outra língua: | Nowadays, equipment like motorized wheelchair are very useful for people with motor disability, providing greater autonomy to them. However, there are individuals not capable of controlling this kind of equipment, e.g. people with low manipulating skills or visual disability. In order to minimize this problem, this work presents a navigation control system for an electric wheelchair. This system uses the Robot Operating System (ROS) running on Linux and the hardware Kinect Xbox 360, Inertial Measurement Unit (IMU) MTi-G710, laser rangefinder Hokuyo UTM-30LX and Arduino Mega 2560. The goal of the system is to follow a person and avoid collisions. This paper describes the approach to the kinematics modeling of the wheelchair and the tuning of proportional (P) and proportional-integral (PI) controllers. The control techniques were validated by means of tests in surroundings with and without obstacles, and the navigation system showed good performance. |
URI: | http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/427 |
Licença: | Autorização concedida à Biblioteca Digital de TCC da UFOP pelo autor(a), 26/06/2017, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.3 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação. |
Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
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