Desenvolvimento de tarefas para robô segway controlado por regulador linear quadrático (LQR).

Abstract

Os robôs do tipo segway são encontrados numa ampla gama de aplicações. Dentre elas, industrial, doméstica, segurança, exploração aeroespacial, pesquisa acadêmica e até mesmo como hobby. Mesclando as duas últimas aplicações citadas, faz-se presente neste trabalho o desenvolvimento de tarefas para um robô do tipo segway construído com kit LEGO Mindstorms Ev3. Utilizou-se o software LabView a fim de se programar o robô. No intuito de obter uma boa resposta transitória, empregou-se a técnica do Regulador Quadrático Linear (LQR). As tarefas implemantadas foram: (i) Seguidor de linha , (ii) Seguidor de objeto colocado à frente do robô e (iii) Subida em rampa inclinada. Ainda, para comparação, maior assertividade e melhoria de desempenho, comparou-se os dados de comportamento do robô obtidos do LabView com uma simulação de controlador LQR aplicada ao Segway implementada no software Matlab. Os resultados obtidos indicam que o desempenho nas tarefas foi bastante satisfatório, confirmando a robutez e estabilidade do robô.