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dc.contributor.advisorReis, Agnaldo José da Rochapt_BR
dc.contributor.advisorCocota Júnior, José Alberto Navespt_BR
dc.contributor.authorInácio, Dionízio Júnio-
dc.date.accessioned2022-02-09T20:53:27Z-
dc.date.available2022-02-09T20:53:27Z-
dc.date.issued2022pt_BR
dc.identifier.citationINÁCIO, Dionízio Júnio. Desenvolvimento de tarefas para robô segway controlado por regulador linear quadrático (LQR). 2022. 53 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2022.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/3923-
dc.description.abstractOs robôs do tipo segway são encontrados numa ampla gama de aplicações. Dentre elas, industrial, doméstica, segurança, exploração aeroespacial, pesquisa acadêmica e até mesmo como hobby. Mesclando as duas últimas aplicações citadas, faz-se presente neste trabalho o desenvolvimento de tarefas para um robô do tipo segway construído com kit LEGO Mindstorms Ev3. Utilizou-se o software LabView a fim de se programar o robô. No intuito de obter uma boa resposta transitória, empregou-se a técnica do Regulador Quadrático Linear (LQR). As tarefas implemantadas foram: (i) Seguidor de linha , (ii) Seguidor de objeto colocado à frente do robô e (iii) Subida em rampa inclinada. Ainda, para comparação, maior assertividade e melhoria de desempenho, comparou-se os dados de comportamento do robô obtidos do LabView com uma simulação de controlador LQR aplicada ao Segway implementada no software Matlab. Os resultados obtidos indicam que o desempenho nas tarefas foi bastante satisfatório, confirmando a robutez e estabilidade do robô.pt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.subjectRobôspt_BR
dc.subjectLegopt_BR
dc.subjectLabViewpt_BR
dc.subjectReguladorespt_BR
dc.titleDesenvolvimento de tarefas para robô segway controlado por regulador linear quadrático (LQR).pt_BR
dc.typeTCC-Graduaçãopt_BR
dc.contributor.refereeReis, Agnaldo Jose da Rochapt_BR
dc.contributor.refereeMonteiro, Paulo Marcos de Barrospt_BR
dc.contributor.refereeFerreira, Diógenes Viegas Mendespt_BR
dc.description.abstractenSegway robots are found in a wide range of applications. Among them, industrial, domestic, security, aerospace exploration, academic research and even used by hobbyists. Merging the last two applications mentioned, it is present in this work the development of tasks for a segway robot built with LEGO Mindstorms Ev3 kit. The LabView software was used to program the robot. In order to obtain a good transient response, the Linear Quadratic Regulator (LQR) technique was used. Implemented tasks were: (i) Line follower, (ii) Object follower placed in front of the robot and (iii) Climbing on an inclined ramp. Also, for comparison, greater assertiveness and improved performance, the robot behavior data obtained from LabView was compared with an LQR controller simulation applied to the Segway implemented in the Matlab software. Finally, it was found that the performance in the tasks was satisfactory, confirming the robustness and stability of the robot.pt_BR
dc.contributor.authorID13.1.1152pt_BR
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