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http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/3744
Registro completo de metadados
Campo Dublin Core | Valor | Idioma |
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dc.contributor.advisor | Cocota Júnior, José Alberto Naves | pt_BR |
dc.contributor.advisor | Golin, Alana Fernandes | pt_BR |
dc.contributor.author | Parreira, Paulo Felipe Possa | - |
dc.date.accessioned | 2022-01-17T22:41:22Z | - |
dc.date.available | 2022-01-17T22:41:22Z | - |
dc.date.issued | 2021 | pt_BR |
dc.identifier.citation | PARREIRA, Paulo Felipe Possa. Desenvolvimento de um laboratório remoto para ensino de robótica móvel. 2021. 101 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2021. | pt_BR |
dc.identifier.uri | http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/3744 | - |
dc.description.abstract | Laboratórios remotos são uma alternativa tanto para tornar a realização de práticas mais acessíveis aos estudantes quanto para substituir laboratórios físicos, principalmente quando não há a possibilidade de acesso aos mesmos, como na pandemia da COVID-19, pois possibilitam a manipulação de plantas reais por meio de uma plataforma virtual através da internet. Desse modo, podem ser aplicados em diversas disciplinas da engenharia, inclusive em robótica móvel. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um laboratório remoto para realização de experimentos com um robô móvel de arquitetura diferencial, utilizando técnicas de visão computacional para reconhecer o ambiente, algoritmos de busca (Breadth-First-Search, Best-First-Search, A* e Jump Point) para realizar o planejamento de caminhos, o conjunto de bibliotecas ROS para acionar o robô e uma interface web desenvolvida em Python, PHP, Angular e MySQL. O laboratório permite a prática de planejamento de caminhos e instruções de trajetória, ambos utilizando controladores PID configuráveis pelo usuário, e a teleoperação do robô. Os resultados mostraram que a plataforma desenvolvida é capaz de executar os experimentos com êxito, além de apresentar segurança, pois não houve necessidade de intervenção física no laboratório, e também baixa latência na troca de informações e na comunicação com o robô. | pt_BR |
dc.language.iso | pt_BR | pt_BR |
dc.subject | Laboratórios - Laboratório Remoto | pt_BR |
dc.subject | Robótica - Robô móvel | pt_BR |
dc.subject | Visão Computacional | pt_BR |
dc.subject | Plataforma aberta da Web | pt_BR |
dc.title | Desenvolvimento de um laboratório remoto para ensino de robótica móvel. | pt_BR |
dc.type | TCC-Graduação | pt_BR |
dc.contributor.referee | Cocota Júnior, José Alberto Naves | pt_BR |
dc.contributor.referee | Golin, Alana Fernandes | pt_BR |
dc.contributor.referee | Monteiro, Paulo Marcos de Barros | pt_BR |
dc.contributor.referee | Freitas, Gustavo | pt_BR |
dc.contributor.referee | Araujo Neto, Wolmar | pt_BR |
dc.contributor.referee | Barros, Luiz Guilherme Dias de | pt_BR |
dc.description.abstracten | Remote laboratories are an alternative both to make practices more accessible to students as to replace physical laboratories when they’re unavailable for some reason, such as COVID-19 pandemic, as they allow the manipulation of real plants by through a virtual platform over the internet. Thus, they can be applied in several engineering disciplines, including mobile robotics. This work proposes the development of a remote laboratory to perform experiments with a mobile differential robot, using computer vision techniques to recognize the environment, search algorithms (Breadth-First-Search, Best-First-Search, A* and Jump Point ) to carry out path planning, the ROS libraries to drive the robot and a web interface developed in Python, PHP, Angular and MySQL. The laboratory allows the practice of path planning and trajectory instructions, both using user configurable PID controllers, and the teleoperation of the robot. The results showed that the developed platform is capable of performing the experiments successfully, in addition to being safe, as there was no need for physical intervention in the laboratory and low latency in the exchange of information and communication with the robot. | pt_BR |
dc.contributor.authorID | 12.2.1165 | pt_BR |
Aparece nas coleções: | Engenharia de Controle e Automação |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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