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Campo Dublin CoreValorIdioma
dc.contributor.advisorCocota Júnior, José Alberto Navespt_BR
dc.contributor.advisorGolin, Alana Fernandespt_BR
dc.contributor.authorParreira, Paulo Felipe Possa-
dc.date.accessioned2022-01-17T22:41:22Z-
dc.date.available2022-01-17T22:41:22Z-
dc.date.issued2021pt_BR
dc.identifier.citationPARREIRA, Paulo Felipe Possa. Desenvolvimento de um laboratório remoto para ensino de robótica móvel. 2021. 101 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2021.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/3744-
dc.description.abstractLaboratórios remotos são uma alternativa tanto para tornar a realização de práticas mais acessíveis aos estudantes quanto para substituir laboratórios físicos, principalmente quando não há a possibilidade de acesso aos mesmos, como na pandemia da COVID-19, pois possibilitam a manipulação de plantas reais por meio de uma plataforma virtual através da internet. Desse modo, podem ser aplicados em diversas disciplinas da engenharia, inclusive em robótica móvel. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um laboratório remoto para realização de experimentos com um robô móvel de arquitetura diferencial, utilizando técnicas de visão computacional para reconhecer o ambiente, algoritmos de busca (Breadth-First-Search, Best-First-Search, A* e Jump Point) para realizar o planejamento de caminhos, o conjunto de bibliotecas ROS para acionar o robô e uma interface web desenvolvida em Python, PHP, Angular e MySQL. O laboratório permite a prática de planejamento de caminhos e instruções de trajetória, ambos utilizando controladores PID configuráveis pelo usuário, e a teleoperação do robô. Os resultados mostraram que a plataforma desenvolvida é capaz de executar os experimentos com êxito, além de apresentar segurança, pois não houve necessidade de intervenção física no laboratório, e também baixa latência na troca de informações e na comunicação com o robô.pt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.subjectLaboratórios - Laboratório Remotopt_BR
dc.subjectRobótica - Robô móvelpt_BR
dc.subjectVisão Computacionalpt_BR
dc.subjectPlataforma aberta da Webpt_BR
dc.titleDesenvolvimento de um laboratório remoto para ensino de robótica móvel.pt_BR
dc.typeTCC-Graduaçãopt_BR
dc.contributor.refereeCocota Júnior, José Alberto Navespt_BR
dc.contributor.refereeGolin, Alana Fernandespt_BR
dc.contributor.refereeMonteiro, Paulo Marcos de Barrospt_BR
dc.contributor.refereeFreitas, Gustavopt_BR
dc.contributor.refereeAraujo Neto, Wolmarpt_BR
dc.contributor.refereeBarros, Luiz Guilherme Dias dept_BR
dc.description.abstractenRemote laboratories are an alternative both to make practices more accessible to students as to replace physical laboratories when they’re unavailable for some reason, such as COVID-19 pandemic, as they allow the manipulation of real plants by through a virtual platform over the internet. Thus, they can be applied in several engineering disciplines, including mobile robotics. This work proposes the development of a remote laboratory to perform experiments with a mobile differential robot, using computer vision techniques to recognize the environment, search algorithms (Breadth-First-Search, Best-First-Search, A* and Jump Point ) to carry out path planning, the ROS libraries to drive the robot and a web interface developed in Python, PHP, Angular and MySQL. The laboratory allows the practice of path planning and trajectory instructions, both using user configurable PID controllers, and the teleoperation of the robot. The results showed that the developed platform is capable of performing the experiments successfully, in addition to being safe, as there was no need for physical intervention in the laboratory and low latency in the exchange of information and communication with the robot.pt_BR
dc.contributor.authorID12.2.1165pt_BR
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