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Título: Identificação de veículo aéreo não tripulado por meio de preditor de subespaços.
Autor(es): Soares, Carine Madeira
Orientador(es): Ricco, Rodrigo Augusto
Gonçalves, Pablo Henrique
Membros da banca: Ricco, Rodrigo Augusto
Gonçalves, Pablo Henrique
Eras Herrera, Wendy Yadira
Verly, Anny
Palavras-chave: Automação
Teoria do controle
Sistemas não-lineares
Data do documento: 2021
Referência: SOARES, Carine Madeira. Identificação de veículo aéreo não tripulado por meio de preditor de subespaços. 2021. 61 f. Monografia (Graduação Engenharia Elétrica) - Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas, Universidade Federal de Ouro Preto, João Monlevade, 2021.
Resumo: A identificação por meio de preditores de subespaços vêm sendo foco de pesquisa e vêm sendo aplicada em diversas áreas de estudo. Sua versatilidade possibilita a aplicação em sistemas de malha fechada e malha aberta, em tempo discreto ou contínuo, quando as devidas restrições são obedecidas. Desta forma, escolheu-se a identificação para ser aplicada à um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) que por si só tem sua complexidade e grande aplicabilidade. Nesse contexto, o presente trabalho tem por objetivo apresentar o desempenho de um modelo VARMAX ao utilizarmos o PBSID à um modelo matemático não linear. Pontos de operação foram estabelecidos com o intuito de testar as vulnerabilidades presentes no modelo obtido. O modelo obtido atende a restrição para dois dos três ângulos que descrevem a posição do quadrotor.
Resumo em outra língua: The Predictor-Based Subspace IDentification (PBSID) has been the focus of research and has been applied in several areas of knowledge. Its versatility allows its application in closed-loop and open-loop systems, in discrete or continuous time, when the restrictions are respected. Accordingly, it choose the identification to be applied to an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) which in itself has its complexity and great applicability. In this context, this work aims to present the performance of a VARMAX model when using the PBSID in a non-linear mathematical system. Operation points were established in order to test the vulnerabilities present in the obtained model. The results show the reached model meets with restriction for two of the three angles that describe the position of the quadrotor.
URI: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/3445
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