Desenvolvimento e controle de um módulo dinâmico sujeito a incertezas.

Abstract

Sistemas de controle tem como objetivo regular ou manipular alguma variável, tal como fluxo de energia, informação, dinheiro, entre outras. Muitos controladores são construídos a partir do modelo do sistema ou planta, ou seja, quanto melhor for esse modelo melhor será o desempenho do controlador. A ineficiência de um controlador pode ser causada por modificações no comportamento da planta, que podem ser por perturbações, erros em função de variáveis ignoradas, ou presença de incertezas. Esses tipos de problemas são estudados e solucionados por métodos desenvolvidos na categoria designada Controle Robusto. Deste modo, esse trabalho consiste no desenvolvimento e implementação de um módulo dinâmico com incertezas em sua dinâmica e, posteriormente, propor estratégias de controle robusto para estabilizar o sistema, rejeitar perturbações e seguir referências. Os métodos utilizados são baseados na teoria de desigualdades matriciais lineares LMI (do inglês, Linear Matrix Inequalities), teorias de controle clássico e na utilização do custo garantido da norma H∞. Ao fim do trabalho, o módulo dinâmico incerto e os métodos implementados para controle serão disponibilizados nos laboratórios de controle da Universidade Federal de Ouro preto, para uso nas disciplinas de controle e automação.