Implementação da plataforma tecnológica embarcada em um dispositivo robótico móvel para inspeção de ambientes confinados : Espeleorobô.

Abstract

Com o intuito de reduzir a exposição humana a situações de risco e gerar dados visuais de locais desconhecidos, este trabalho aborda o desenvolvimento da plataforma tecnológica embarcada em um robô móvel para realização de inspeções em ambientes confinados de maneira autônoma ou tele operada. O novo sistema base do robô é projetado para ser totalmente modular, com funções específicas e bem definidas para permitir a integração de novas tecnologias, assim como facilitar a escalabilidade. A estrutura não modularizada das versões iniciais do software do robô dificultaram a inserção de novas funcionalidades. A criação desses módulos de software se dá pela utilização do Robot Operating System (ROS), um sistema operacional que condensa em uma única plataforma todas as funcionalidades necessárias para a criação de sistemas robóticos. A implementação desses módulos no ROS permite que diversos dispositivos como motores, câmeras e computadores comuniquem entre si de maneira eficiente. Experimentos de campo realizados em galerias, tubulações e minas atestam a eficiência e o correto funcionamento do robô.