Planejamento de caminho de robôs futebolistas utilizando busca em grafo.

Abstract

A robótica móvel tem se mostrado uma área promissora, com saltos notáveis em pesquisas nas últimas décadas. Essa inovação na área, está levando a criação de robôs que ultrapassam as características fundamentais de um robô como locomoção e percepção do ambiente, avançando em direção a robôs que cada vez mais inteligentes que possuam autonomia de realizar tarefas sem a intervenção humana. Uma das etapas que precisa ser cumprida para que isso aconteça é o planejamento de caminhos, em que dado uma posição inicial e uma posição final, é calculado o melhor caminho entre esses pontos. Para tanto, o robô precisa conhecer informações sobre o ambiente em que se encontra. Desta forma, neste trabalho é proposto estudo do planejamento de caminho utilizando algoritmos de busca em grafos, para um mapa do ambiente previamente conhecidocontendoobstáculosestáticos.Osresultadosobtidossemostraramsatisfatórios,sendo possível planejar o melhor caminho livre de obstáculos para o robô no ambiente, com um baixo tempo de execução do algoritmo de busca.