Teleoperação do manipulador robótico ABB IRB 120 e BarrettHand BH8-282 utilizando o dispositivo háptico Geomagic Touch X e ROS.

Abstract

A teleoperação de robôs tem recebido maior atenção nos últimos anos, principalmente devido à variedade de aplicações em ambientes remotos ou perigosos. Com isso, há uma crescente demanda por interfaces mais eficientes e naturais entre o operador e o robô. Dispositivos hápticos permitem que o usuário tenha uma interação com o ambiente remoto por meio de uma força mecânica fornecida pelo controle. O operador é capaz de encostar ou manipular um objeto virtual e sentir uma resposta na forma de força. Diversos estudos e experimentos mostram que a realimentação de força melhora significantemente o desempenho do operador. Neste trabalho é desenvolvido um sistema de teleoperação com háptica do conjunto manipulador robótico industrial ABB IRB 120 e mão robótica BarrettHand BH8-282, utilizando o dispositivo háptico Geomagic Touch X e o Robot Operating System (ROS). A validação do sistema é realizada em software de simulação, assegurando o correto funcionamento dos algoritmos e a segurança dos equipamentos. Posteriormente, o sistema é implementado nos dispositivos reais, comprovando o desempenho por meio de testes experimentais em laboratório. Para validar o sistema diante do usuário, um grupo de participantes foi submetido a um teste em simulação e um questionário de avaliação da experiência, cujos resultados comprovam a usabilidade do sistema e a aceitação da realimentação de força.