Desenvolvimento e controle do sistema “Ball and Beam”.

Abstract

Este trabalho visa realizar um estudo detalhado dos componentes, descrevendo o desenvolvimento, instrumentação e controle de um sistema “Ball and Beam”. Dando maior ênfase a estrutura criada pelo autor e os problemas encontrados na criação dessa estrutura, assim como os métodos de controle por síntese direta e por lugar geométrico das raízes. Viu-se a necessidade de empregar a estratégia de controle em cascata e ao analisar essa estratégia, mostrou-se ineficaz pelos materiais utilizados e pelo fato do sistema não ser estável em malha aberta, impossibilitando a realização do controle por síntese direta e por isso, conclui-se o controlador PI do ângulo do suporte sem a cascata, pelo método do lugar das raízes. O suporte é similar a uma “calha”, que possibilita a mobilidade interna da bola de metal, cuja finalidade é o controle da posição dessa bola, caracterizando o sistema “Ball and Beam”.