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dc.contributor.advisorRêgo Segundo, Alan Kardekpt_BR
dc.contributor.authorLage, Vinícius Nunes-
dc.date.accessioned2018-06-28T17:52:21Z-
dc.date.available2018-06-28T17:52:21Z-
dc.date.issued2016-
dc.identifier.citationLAGE, Vinícius Nunes. Desenvolvimento de um controlador PID para estabilização de uma plataforma com dois graus de liberdade. 2016. 94 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2016.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/1029-
dc.description.abstractNeste trabalho realizou-se a montagem de uma plataforma servo-controlada, com dois graus de liberdade, e um sistema de controle a fim de manter equilibrados sobre essa, objetos de pequeno peso. O modelo matemático do mecanismo foi identificado através de testes experimentais por meio do sensor MPU-6050 que, através dos seus sensores acelerômetros e giroscópios, possibilita o cálculo da posição angular X e Y da plataforma. Estudou-se métodos de aquisição de dados e a implementação dos filtros Complementar, Kalman e o modo DMP (Digital Motion Processor) do sensor, a fim de melhorar o resultado das aferições. Em seguida, foi desenvolvido um controlador do tipo PID com o objetivo de manter a plataforma na posição horizontal, independentemente de movimentos externos. Todos os experimentos foram auxiliados pelos programas Matlab, Excel e Minitab. O Arduino foi a plataforma escolhida tanto para o processo de aquisição de dados quanto de controle. São abordados diferentes metodologias para a sintonia do controlador como Ziegler-Nichols, pidtool do Matlab e o método de aproximações sucessivas ou tentativa e erro, que forneceu o resultado mais satisfatório.pt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.rightsopen accesspt_BR
dc.subjectAutomação industrialpt_BR
dc.subjectEstabilidade estruturalpt_BR
dc.subjectAcelerômetropt_BR
dc.titleDesenvolvimento de um controlador PID para estabilização de uma plataforma com dois graus de liberdade.pt_BR
dc.typeTCC-Graduaçãopt_BR
dc.rights.licenseAutorização concedida à Biblioteca Digital de TCC’s da UFOP pelo professor da disciplina de monografia em 07/06/2018 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação.pt_BR
dc.contributor.refereeRêgo Segundo, Alan Kardekpt_BR
dc.contributor.refereeMonteiro, Paulo Marcos de Barrospt_BR
dc.contributor.refereePinto, Paulo Raimundopt_BR
dc.description.abstractenThis work was carried out mounting a servo-controlled platform with two degrees of freedom, and a control system in order to maintain balanced on it, objects of small weight. The mathematical model of the mechanism has been identified by experiments using the MPU-6050 sensor, and through its accelerometers and gyro sensors, enabled the calculation of the angular position X and platform Y. Data acquisition methods have been studied well as implementation of complementary filters, Kalman and the DMP (Digital Motion Processor) mode of sensor to improve the results of the measurements. Then, a PID controller was developed, with the objective of maintaining the platform in a horizontal position regardless of external movement. All experiments were aided by Matlab, Excel and Minitab software. The Arduino has been the platform of choice for both the acquisition of data and control. Different methods of tunning the controller will be study, as Ziegler-Nichols, pidtool of Matlab and method of successive approximations or trial and error, which provided the most satisfactory result.pt_BR
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