DSpace Coleção:http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/732026-05-31T01:04:30Z2026-05-31T01:04:30ZControle dinâmico de um pêndulo invertido: prototipagem, estabilização e avaliação experimental.Reis, Sabrina Gonçalveshttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/92642026-05-29T11:09:33Z2026-01-01T00:00:00ZTítulo: Controle dinâmico de um pêndulo invertido: prototipagem, estabilização e avaliação experimental.
Autor(es): Reis, Sabrina Gonçalves
Resumo: Neste trabalho, investiga-se o uso de técnicas de controle aplicadas a sistemas pendulares, englobando a modelagem matemática, o projeto de controladores e a implementação prática. Para contornar as não linearidades severas da bancada física construída, propõe-se uma arquitetura de controle em cascata. Utiliza-se a técnica baseada em dados VRFT (Virtual Reference Feedback Tuning) na malha interna para o rastreamento de velocidade, e o Regulador Quadrático Linear (LQR) na malha externa para o controle de equilíbrio. Os resultados experimentais demonstram que a abordagem em cascata estabilizou o sistema com sucesso, sendo capaz de rejeitar perturbações externas de forma robusta e atenuar eficazmente as não linearidades mecânicas do atuador.2026-01-01T00:00:00ZModelagem, controle e prototipagem de um sistema de automação para bolsa válvula máscara.Martins, Júlia Elice Nuneshttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/91762026-05-05T14:39:03Z2026-01-01T00:00:00ZTítulo: Modelagem, controle e prototipagem de um sistema de automação para bolsa válvula máscara.
Autor(es): Martins, Júlia Elice Nunes
Resumo: Em ambulâncias e cenários de emergência com equipe reduzida, a ventilação manual com Bolsa Válvula Máscara (BVM) ocupa integralmente um socorrista que poderia estar realizando massagem cardíaca, administrando medicamentos ou monitorando sinais vitais. Além da indisponibilidade do profissional, a compressão manual prolongada resulta em fadiga e variabilidade no volume de ar entregue ao paciente, comprometendo a qualidade da ventilação. Este trabalho apresenta um sistema completo de automação para a BVM que integra, em um único protótipo, modelagem do sistema respiratório, projeto mecânico, controle em malha fechada, sistema de segurança e interface de operação. A garra mecânica, impressa em 3D e acionada por motor de passo, comprime a bolsa conforme parâmetros ventilatórios definidos pelo operador, enquanto um controlador proporcional integrativo regula a pressão alveolar com realimentação contínua. O controlador é projetado com um único conjunto de ganhos fixos e validado em três cenários clínicos distintos — adulto saudável, padrão obstrutivo (Doença Pulmonar Obstrutiva Crônica) e padrão restritivo (Síndrome do Desconforto Respiratório Agudo) —, demonstrando robustez ao atender os requisitos de desempenho em todas as condições, com tempos de acomodação compatíveis com os ciclos ventilatórios e erro em regime permanente nulo. A segurança do paciente é tratada como requisito central: o sistema incorpora intertravamentos, limites de pressão, alarmes de sobrepressão e de volume insuficiente, além de parada de emergência, garantindo operação dentro de faixas seguras mesmo em condições adversas. A modelagem do sistema respiratório por circuito resistência-complacência unicompartimental é validada em ambientes de simulação complementares, e o protótipo mecânico da garra é fabricado e integrado ao sistema de acionamento, com o firmware embarcado no microcontrolador. A validação experimental com instrumentação de pressão e volume e com carga real da bolsa é proposta como trabalho futuro. A solução desenvolvida demonstra a viabilidade de liberar um profissional para outras intervenções críticas durante o atendimento pré-hospitalar, contribuindo, em versões futuras validadas, para a segurança da ventilação e a eficiência da equipe de emergência.2026-01-01T00:00:00ZAvaliação do impacto do absenteísmo operacional no desempenho de docas de carregamento por meio de simulação.Silva, Henrique Augusto de Souzahttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/91482026-04-24T13:03:09Z2026-01-01T00:00:00ZTítulo: Avaliação do impacto do absenteísmo operacional no desempenho de docas de carregamento por meio de simulação.
Autor(es): Silva, Henrique Augusto de Souza
Resumo: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um modelo de simulação computacional aplicado a um sistema logístico de uma cervejaria, com o objetivo de analisar o impacto do absenteísmo de operadores no desempenho das operações de carregamento de carretas e das linhas de produção. Foram considerados quatro cenários experimentais, com taxas de absenteísmo de 0%, 10%, 25% e 40%, mantendo constantes as condições de chegada de carretas e demanda produtiva. A modelagem foi implementada no software JaamSim, permitindo a representação dinâmica do sistema e a análise de indicadores de desempenho, como tempo de espera, formação de filas e produtividade. Os resultados evidenciaram que o aumento do absenteísmo compromete o desempenho do sistema, provocando crescimento significativo no tempo de espera das carretas, principalmente na fila externa, além de aumento no número de falhas no carregamento e redução da capacidade de processamento. Observou-se ainda acúmulo de entidades no sistema e potenciais atrasos operacionais. A linha de envase manteve elevada taxa de utilização. Entende-se que a disponibilidade de operadores constitui um recurso crítico no sistema do modelo, impactando diretamente eficiência e estabilidade. A simulação mostrou-se uma ferramenta eficaz para análise e suporte à tomada de decisão, possibilitando a avaliação de estratégias como realocação de recursos e ajustes operacionais para mitigação dos efeitos do absenteísmo.2026-01-01T00:00:00ZMapeamento de trajetória com robô seguidor de linha utilizando sensores de velocidade, giroscópios e acelerômetros.Fagundes, Laryssa Aparecida Gomeshttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/89622026-03-26T11:04:49Z2026-01-01T00:00:00ZTítulo: Mapeamento de trajetória com robô seguidor de linha utilizando sensores de velocidade, giroscópios e acelerômetros.
Autor(es): Fagundes, Laryssa Aparecida Gomes
Resumo: A estimativa precisa de localização representa um dos principais desafios na robótica móvel, especialmente em ambientes internos, onde sistemas de posicionamento global não estão disponíveis. Métodos de navegação relativa, como a odometria e os Sistemas de Navegação Inercial (INS), são amplamente utilizados, porém apresentam limitações decorrentes do acúmulo progressivo de erros ao longo do tempo. Nesse contexto, este trabalho tem como objetivo investigar e implementar métodos de reconstrução de trajetória em um robô seguidor de linha, utilizando dados de sensores de velocidade, giroscópios e acelerômetros. A estimativa da trajetória foi processada e analisada sob três abordagens distintas: odometria, INS e a combinação de ambas por meio de um Filtro de Kalman Estendido (EKF). Os resultados experimentais demonstraram que a odometria isolada apresenta deslocamento lateral e rotação do eixo principal em decorrência de erros angulares cumulativos. Já a INS pura diverge significativamente da trajetória real devido ao erro crescente associado à dupla integração de ruídos. Em contrapartida, a combinação das técnicas via EKF apresentou desempenho superior, reduzindo as deficiências individuais de cada método e proporcionando uma representação geométrica mais consistente com o percurso efetivamente realizado.2026-01-01T00:00:00Z